Élu député libéral dans Stanstead en 1960, il a siégé à l'Assemblée nationale pendant 29 ans, avant de se retirer en 1989. Il a notamment été adjoint parlementaire du ministre de l'Agriculture et de la Colonisation, ministre d'État aux Affaires municipales dans le cabinet de Robert Bourassa et ministre d'État à l'Agriculture.
Il a également été maire de Coaticook de 1968 à 1973.
La députée de Saint-François et présidente du Conseil du Trésor, Monique Gagnon-Tremblay, a siégé avec M. Vaillancourt entre 1985 et 1989. «C'est un collègue que j'ai beaucoup apprécié. C'était un très dévoué collaborateur. Il était proche de ses électeurs.»
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